逆強化学習の課題にPlen2を使う

学校の研究でPlen2を使った逆強化学習を企画しているが、初めてPlen2を使ってみた。

このToyロボットはサーボモータでの稼動点が20点あり、ここに信号を送って逆強化学習の実証実験をする。

このPlen2はArdinoが20個のモータを制御する仕掛けで現在8万円弱とまだ高価である。

 

Plen2はPC上のWebを使ったコントロール画面で動作を定義する。

PC上のWebサーバがを通じてPlen2と通信する仕組み。

まずは、下のURLに従ってFirmWareをインストールする。

 http://plen.jp/playground/wiki/tutorials/plen2/firmware

動作に関しては、下図のモーション・編集はExcelのマクロ記憶の様に保存して、これを呼び出す仕掛けだがこの動作にエラーが出ている。

「Plen2 motion」の画像検索結果