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CNN-SLAM論文読みとROSの復習

テニススクール90分 英語30分 Lesson23

 昨日にのOSインストールに続きラズパイ3スにROSインストールする。ラズパイとで無線で通信するのでWifi接続を試みるが、ルータ経由の無線環境が自宅にないので作業が中断する。ルータの無線カードが中古で5000円もするので躊躇するが、ラズパイ・マウスを自宅で作業するなら仕方がないと考える。

  引き続きCNN-SLAMの論文を読む。単眼カメラによる位置認識SLAMなので、複数の位置からのカメラ画像(key-Frame)がいる。基本的には3D-SLAMの奥行き認識にCNNの学習を使って精緻化している。奥行き認識ができればCNNの領域認識はおまけの様に記述している。CNNに奥行き認識を向上させる為にカメラ焦点距離と訓練画像の焦点距離の比を使って補正している。また奥行認識から適切な地図を作るため、近くのkye-Frameとの相関を使っている。

https://arxiv.org/abs/1704.03489

f:id:mabonki0725:20170518082657p:plain

 

f:id:mabonki0725:20170518070125p:plain

 ラズパイ・マウスの勉強会があるので、32bitのノートPCにUbuntu14とROSをインストールする。

sshで通信できないのは、sshdサーバが起動していないので以下で起動する

 $ sudo apt-get install openssh-server
 $ ssh -V
 $ sudo vi /etc/ssh/sshd_config
 #PermitRootLogin without-password コメント化
 PermitRootLogin no   #追加
  $ sudo /etc/init.d/ssh restart

 

以前読んだ小倉本「ROSで始めるロボットプログラミング」の記述に従い、USBカメラ 亀の走行 democl_demoのrvisを実行してみる。流石に1年振りにダウンロードするのでエラーも出る。 

 $ roscd turtlebot_gazebo/launch/

 $ sudo vim amcl_demo.launch

 <include file="$(find turtlebot_navigation)/launch/includes/amcl.launch.xml">
  ↓
 <include file="$(find turtlebot_navigation)/launch/includes /amcl/amcl.launch.xml">
$ roslaunch turtlebot_gazebo amcl_demo.launch

 

 f:id:mabonki0725:20170518065002p:plain

              上記のdemo図のrvisの表示

aaaaa.png