ロボテックス

ROSのLT大会 優秀だが統計的アプローチは無い

テニススクール90分 英語できず (1) Lie-Access Neural Turing Machine の論文の纏めの続き。M君やF君の資料を読み解釈の修正をする。F君の資料にLie-Accessがあり先見性に驚いたが、NTMがLie群上で解釈できるとは思っていない様だ。 (2) ROSのLT大会に参加…

DeepMindの多様な環境で順番学習の有用性の論文

ランニング30分 英語できず (1) DeepMindの論文「多様な環境での身体特性の出現」を読む。 表題:Emagency of Locomotion Beheviors in Rich Enviroments https://arxiv.org/abs/1707.02286 動画: www.youtube.com これは、GANによる強化学習「Learning hum…

DeepMindのProgrammable Agentを読んだ

テニス90分 英語できず (1) DeepMind Programmable Agentを読んだ 所謂zero-shot(未経験)の知識を獲得するモデルの話。UNREALの自然言語理解がone-shot(経験知識)なので、こちらは与えられたプログラムで状況を理解して、未知な状況を認識する。表題はこれを…

DeepMindのProgramable Agentを読む

テニス・ランニング2時間 英語 30分 Bone Idendity (1) SNSからの情報で、DeepMindの下記論文を読み始める。 https://arxiv.org/abs/1706.06383 DeepMindの3D世界の自然言語理解については、One-Shot学習で敵対的学習や転移学習の一般化や拡張する理解が行わ…

DeepMindが自然言語理解の2難題を解決した

ランニングできず 英語30分 The Boune Leagacy (1) DeepMindの自然言語を理解するUNREALモデルの論文を読み、深い感動を覚える。 このモデルは自然言語理解に於ける2つの懸案事項を解決している。 ・計算機が言語を教える事を可能にした。 言語理解で正解す…

DeepMindのUNREALの自然言語理解

ランニングできず 英語30分 (1) DeepMind UNREALでの自然言語理解の論文を読む Grounded Language Learning in a Simulated 3D World | DeepMind これは迷路ゲームの中に報酬が複数ある。 a)報酬の取り方の順序を自然言語で与える。 b)実際にその順番で報酬…

DeepMindのUNREALでの暗黙の特徴量

ランニング30分 英語:How the West Won (1) Deep MindのUNREALを読む。このモデルは迷宮(Labyrinth)Gameを対象としているので、コーナを曲がると別画面になるため、直接に画像から特徴量を抽出するDQNモデルは1部しか使えない。 このモデルでは、様々な暗…

DeepMindのUNREALを再度読む

ランニング30分 英語できず (1) データからベイジアンネット生成による特徴量は、データ項目が十分あり、そこからネットを構成するノードに限定できたものとなる。データ項目に含まれない場合、認識できない。逆強化学習も十分な特徴量を構成できるデータ項…

データからベイジアンネットを自動生成モデルを使う

ランニングできず 英語できず (1) 動的ベイジアンネットによるロボット制御では、Thrunの確率ロボテックスのPOMDPでも行っている。これは方策πが確信度の関数で最大価値Vを計算するモデルであるので、確信度を動的ベイジアンネットで計算するものである。 ベ…

動的ベイジアンネットのノードが特徴量の空間を張る

ランニングできず 英語できず (1) 特徴量抽出の論文を探す。古いが、ようやく強化学習で動的ベイジアンネットによる特徴量抽出の論文に行き当たる。やはり確率的遷移のベイジアンネットの各ノードが特徴量を張るのかと思い当たる。 https://www.researchgate…

大学の研修の被監査で、想定通り失望する

ランニングできず 英語できず (1) 確率ロボテックス輪読 15章POMDP 方策(確信度)による価値推定 (2) Singularity勉強 特徴量の摘出の文献探し (3) 大学の研修の被監査 監査人はデザイン出身の若い学者 殆ど中身が理解できないので、プレゼンの方法のみ監査…

LSD-SLAMを稼動してもらった

ランニング30分 英語できず (1)LSD-SLAM用のPCの手配を大学に依頼すると、大学のM先生がVirtualBox+Ubuntu14+IndigoでLSD-SLAMを稼動させてくれた。特徴量抽出のデータ生成で一歩程度前進だ。M先生からORB-SLAMもあるとのこと。これは上田先生の講演で紹介し…

高度なOpenソースは相当OSの知識が必要になっている

ランニング30分 英語できず (1) 当初難航が想定された3D-SLAMのインストールがうまく行かず、やはりUbuntu14+Indigo(ROS)でないと無理の様である。Openソースによる技術発展は非常に有益だが、OS環境自体も発展するので、相当OSの知識がないと扱えない領域…

迷路探索ゲームの論文を読み始める

ランニング30分 英語20分 (1)3D上の特徴量の解析のため、3D-SLAMとしてLDS-SLAMのインストールを試みる。下記サイトに詳細な方法が記述されている。このサイトではUbuntu14 ROS:Indigoとなっている。 趣味なし奴のメモ帳: LSD-SLAMをROSで試す1-インストー…

シンギュラリティの具体的な問題を考える

ランニングできず 英語できず (1)シンギュラリティの可能性が指示を集められない理由とその打開策を模索する。Arxiv SanityでSingularityを検索したが殆どヒットしないので文献に頼れないことになる 状況を表す「特徴量」と課題の「解決状態」だけ入力すれば…

先端のAI研究者は1日10本論文を読む

ランニングできず 英語できず (1) 確率ロボット輪読会に参加。9~13章のSLAMが終了し、強化学習の章になってほっとする。ここではBellman方程式による方策関数と価値関数の両方の実装が必要になっており先進的なモデルである事がわかる。両関数も非線形なの…

Alpha碁がシンギュラリティと思っている人は少ない様だ

ランニングできず 英語できず (1) TwitterにAlpha碁がシンギュラリティだと投稿したが反応なし。計算機が自分で考え出す状態をシンギュラリティと云うが、自分の大学のDeepLearningの先生もそうだが、皆分っていないらしくチャンスとも思える。Alpha碁の構造…

エネルギーベースのGAN論文に取り組む

テニススクール90分 英語できず (1) 最近英語のヒアリングをしていない為か、かなり映画とか聞き取れなくなっている。 (2) Fさんから、自動運転の50万円講習の案内を受け取る。 www.nikkeibp.co.jp この案内にはPDFの技術資料があり参考になった。 1位置測…

盛り沢山の成果があったがSocher論文が読めず

ランニングできず 英語できず (1) 確率ロボッテックスのSLAM9~13章の輪読終了。殆ど理解できず9章から再読中。その理解のため上田先生のSLAMをダウンロードしたがIpythonコードのため、Ipythonインストールするが失敗 https://github.com/ryuichiueda/probr…

明示的知識ベースによるNLP分析の論文を読む

ランニングできず 英語できず (1)知識ベースを使うNLPのサーベイ論文の纏めを行う。 LDAで著名なT先生の意見では、wordNet等の明示的な知識ベースを使ったNLP分析は効果が出ないとの指摘であったが、今回の論文を読み、明示的知識ベースを使うと精度が高めら…

NIPS常連レベルの学識との壁を感じる

ランニングできず 英語できず (1)T研で日本語機械学習ゼミに参加 K君のSteinオペレータによる関数近似の論文の解説。流石にNIPS常連のK君レベルになると殆ど理解できず。改めて数理統計のプロの凄さを体感する。 http://www.cs.dartmouth.edu/~qliu/PDF/stei…

アルファ碁の勝因はGANモデルであること

テニス2時間 英語30分 Lesson33 (1) やはりAlpha碁の完勝は、強化学習での敵対的モデル(Adversarial Model)の有効性を証明したと思う。碁の様に天文学的な組合せでの最適化を可能にしたのは、対戦もAlpha碁とした事である。ロボッテクスの性能は、特徴量の…

SLAMを全てが曖昧な環境での自己位置推定と理解する

ランニングできず 英語30分 Lesson 28 (1)ロボット学会に千葉工大の上田先生が登壇すると聞き、急遽参加する。 http://www.rsj.or.jp/seminar/s105/第105回 ロボットに使えるビジョン技術 上田先生の話は、本当に自分の為だけにあったのではないかというSLAM…

CNN-SLAM論文読みとROSの復習

テニススクール90分 英語30分 Lesson23 昨日にのOSインストールに続きラズパイ3スにROSインストールする。ラズパイとで無線で通信するのでWifi接続を試みるが、ルータ経由の無線環境が自宅にないので作業が中断する。ルータの無線カードが中古で5000円もす…

ラズパイにubuntu16を入れる

ランニング30分 英語30分 Lesson 23 学校でのSLAM研修のため、終日 上田本に従ってラズパイ・マウスを稼動させる作業を行う。 この本はラズパイ3(ARM64ビット機)上にOS ubuntu16 ROSでSLAMを実現するものだ。64ビット機なのでDeepLearningの学習結果も実行…

AI論文理解の壁を超えるにはPRMLを読めばよい

ランニングできず 英語20分 Lesson 21 午前中は自動運転の勉強会「確率ロボテックス」13章 I君の輪読で解説。I君のクレバー差が分かる一方、殆ど内容が理解できなかった。11~13章は再読で早急に理解する必要がある。早く学校がPDF版の購入が待たれる。 午後…

Pyhtonによる文章要約LexRankを作る

ランニングできず 英語できず Sockerの構文RNNの論文を読みはじめる。構文RNNによる分散表現が、感情分析や発話分析上、良い結果を示すのは驚きであるが一方当然との思いもある。このRNNがLSTMでなく単純なRNNである事も説得力がある。 https://nlp.stanford…

筑波自動走行チャレンジの資料で課題を再認識する

ランニングできず 英語 30分 Lesson17 体調がすぐれず午前中寝ていた。 午後大学で研修の打合せ、T君がラズパイマウスを稼動する様にしてくれて助かる。筑波チャレンジをO先生が企画しており、また千葉工大の原祥尭先生のROSによる詳細な資料が見つかり、よ…

画像ゼグメント認識の論文がリストに追加になる

ランニングできず 英語できず 最も尊敬する銅谷賢治先生からSNSの承認をもらいConceptLearningを勉強中と返信する。この論文にSupplementがあり読み始めるがやはり進捗が遅い。 http://web.mit.edu/cocosci/Papers/Science-2015-Lake-1332-8.pdf 会社でオッ…

論文を読む限り統計的な裏付けが欲しい

ランニング30分 英語できず SulakhutdinovのConcept Learingの資料を作成するため再読する。最近記憶力が劣化して読んだ論文を忘れてしまうからだ。再読すると難読で読めない。読解力の劣化にもショックを受ける。本日中には資料を作成してしまいたい。 http…

グラフ+RNNの論文を読む

ランニングできず 英語20分 英語の集中力が15分しか維持できない。 LatexのコードをノートPCに入れると文字化けしてPDFに変換できない。仕方がないのでノートPCで初めから操作する。 Maxmum Entropy IRLの論文を再度読むが、やっと記憶を絞りだしてMRFの微分…

1日に3件のAIゼミに参加する

ランニングできず 英語15分(翌朝) 朝10時から夜9時まで、T大ゼミ・A大授業・ゼミと連続する。 自分が選んだコースだが、全部AI絡みだと集中力の維持が相当苦しい。 朝:T大自動運転 自動地図生成SHIFTモデルでの分岐制限法の適用 昼:A大流通ICT 流通I…

この大学院も統計的な土壌が殆どない

ランニング30分 英語できず 良いOnline英語教材が無いのには困っている。ニーズが多い所はFreeの教材が少ない 明日の教材用に粒子フィルターによる自動運転の資料を作る。せめて大学では確率的な発想ができる様にせねばと思い資料を作成した。よく考えてみる…

ようやくDQNができた

ランニングできず 英語20分 Salakhutdinov達の最近の論文(QAモデル)をまた発表することにする。 https://arxiv.org/abs/1703.08885 BI-LSTMによる埋めこみとWord2vecの手法による、有意な言葉の探索で実現している事がようやく分かってきた。この主幹執筆者…

2年越しのDQNが未だ実装できない

テニススクール80分 英語10分 フォーハンド、バックハンド両方オープンスタンスで打っている事にやっと気がついた。早く教えてくれと思う。 DQNは思えば2年半越しのテーマであるが、最後の学習に凄い時間がかかっていて強化学習の成果が確かめられない。 こ…

Alpha碁の実装サイトを知る

ランニングできず 英語20分 T研の機械学習ゼミで「VAEとGANおよびその応用」を発表 https://www.slideshare.net/MasatoNakai1/vae-gan-nlp M先生は一応興味を持ってくれた。一言片句で理解し、問題を発展させる手腕に、改めてM先生の理解力と洞察力は別格と…

英語論文の読会の継続を検討する

ランニングできず 英語20分 来年度から移動の役員からの指示で、移動先の審査効率の分析で1日と費やす。I研のAIモデルとの比較となる様だ。 T研のゼミ発表は28日(火)に延期、理研のY先生の初参加だがレベルが低く申し訳ない気持ちになる。GANの理屈が未消…